佛山起重机也叫吊车，是一种在国民经济建设中具有重要地位的工程机械，广泛应用于工厂、仓库、港口和码头的搬运作业。吊车的种类繁多。在实践中，依据搭载平台和应用环境的不同，可分为履带吊、汽车吊、船用吊、行吊、码头吊及龙门吊等等；在理论上，依据吊车动力学特性的差异，可分为桥式吊车(overheadcrane)、桅杆式吊车(boomcrane)与塔式吊车(towercrane)三类。
就搬运任务而言，起重机需要将负载既快又稳地搬运至目标位置。可是，搬运效率受制于负载摆动。过大的负载摆动会危及生产安全、增加操作误差、降低生产效率，必须通过消摆控制加以抑制。在多数工况下，负载表现为单摆型摆动(single-pendulum-typeoscillation)，熟练的起重机司机可凭手动消摆完成搬运任务。针对单摆型负载，自动消摆控制的研究已取得了丰硕成果。在一些复杂工况下，尤其是当轻质量或分布质量负载时，负载呈现双摆型摆动(double-pendulum-typeoscillation)；此类摆动极为复杂，即使熟练的起重机司机也难以依据经验抑制摆动，迫切需要运用自动控制技术实现双摆型负载的消摆控制。